Родился 6 апреля 1902 года в Москве.
В 1919 году поступил на драматические курсы при Малом театре. Брал уроки актёрского мастерства у О.В. Гзовской. Поступил в Первую студию Художественного театра.
Работал в Малом театре с 1920 по 1946 годы. Принимал активное участие в организации Студии Малого театра. В 1947 году получил почётное звание Заслуженный артист РСФСР.
Аксёнов преподавал, вёл курс мастерства художественного слова в Театральном училище имени М.С. Щепкина.
Умер 29 марта 1960 года в Москве.